Implementación de sistema de visión en robots humanoides

Abstract

[ES]El propósito de este documento es detallar el diseño e implementación de un sistema de visión artificial en un robot Bioloid que será inscrito en la competición CEABOT 2017, que tendrá lugar en la Facultad de Ingeniería de Gijón a comienzos del mes de Septiembre. El sistema de visión será esencial en dos de las cinco pruebas del concurso, teniendo que detectar códigos QR ubicados en obstáculos alrededor del campo de pruebas, extraer la información de ellos, y transmitírsela al robot. La responsable de esto ha sido una placa electrónica Raspberry Pi, la cual controla el proceso con los algoritmos previamente introducidos. Al final, se han realizado diferentes pruebas para asegurar la idoneidad del sistema de visión.

[EN]The aim of this document is to detail the design and implementation of an artificial vision system in a Bioloid robot which will be enrolled in the CEABOT 2017 competition, taking place in the Faculty of Engineering of Gijon in September. The vision system will be essential in two of the five tasks of the contest, having to detect QR (Quick Response) codes located in obstacles around a stage, extract information from them, and send it to the robot. The responsible of this has been a Raspberry Pi, a series of small single-board computer which controls the process with the algorithms previously introduced on it. At the end, different tests have been done to ensure the suitability of the vision system.

[EN]Dokumentu honen helburua, Irailaren hasieran Gijoneko Ingenieritza Fakultatean ospatuko den CEABOT 2017 lehiaketan parte hartuko duen Bioloid robotan, ikusmen artifizial sistema baten diseinua eta implementazioa azaltzea da. Ikusmen sistema, ezinbestekoa izango da lehiakaren bost probetatik, bitan. Froga-zelai zehar kokatuta dauden QR kodeak detektatu, haien informazioa ateratzea eta robotara transmititzea. Hau lortzearen arduraduna Raspberry Pi plaka izan da, aurretik sartutako algoritmoen bidez, prozesua kontrolatzen duena. Amaitzeko, zenbait frogak egin dira, ikusmen sistemaren baliotasuna segurtatzeko.