Resolución en tiempo real del problema cinemático directo del robot paralelo 3PRS mediante redes neuronales RBF

Abstract

Castellano:

En este trabajo se presenta una solución en tiempo real al Problema Cinemático Directo(DKP) del robot paralelo 3-PRS haciendo uso de una Red Neuronal Artificial (RNA). Este problema consiste en determinar la posición del efector en función de los actuadores del robot. Esto implica resolver un sistema de ecuaciones no lineales sin solución analítica. Generalmente, se hace uso de métodos numéricos que obtienen un gran grado de precisión pero que implican un coste comunicacional muy alto. En este trabajo se hará uso de las redes neuronales de Función de Base Radial (RBF) para resolver el DKP disminuyendo el tiempo de ejecución y reduciendo el coste computacional.

English:

The work here proposed present a real-time solution for the Forward Kinematics Problem (FKP) of the parallel robot 3-PRS using an Artificial Neural Network (ANN). The problem of determining the position of the effector depending on the position of the robot actuators implies the resolution of a non linear equation system without an analytic solution. Generally, is solved using numerical methods which obtain high precision but at high computational cost. For this purpose Radial Based Functions (RBF) neural networks will be used in order to solve the FKP reducing the computational time an therefore the computational cost.

Euskera:

Gradu amaierako lan honetan 3-PRS errobotaren problema zinematiko zuzenari (DKP), denbora errealean irtenbide bat bilatzen diogu, neurona-sare artifizialaren (ANN) bitartez. Arazo honen mamia errobotaren eragingailuarekin eralazio zuzena duen efektorearen posizioa zehaztean datza. Honetarako erantzun analitikorik gabeko ekuazio ez-lineal sistema bat ebatzi behar da. Normalean zenbaki metodo batzuk erabiltzen dira horretarako, zehazpen altuko erantzunak lortuz, baina gastu konputazional oso altu baten truke. Lan honetan oinarri erradialeko funtzioen neuronal-sareak erabiliko dira errobotaren arazo zinematiko zuzena ebazteko, exekuzio denbora eta kostu konputazionala murriztuz.