Delta errobot paralelo eta bisio artifizialean oinarritutako zelula errobotizatu baten diseinu eta programazioa

Abstract

[EU]Proiektu honen helburua Delta errobota kontrolatzeko programa diseinatzea da. Errobota beso batez osatuta dago, muturrean duen pintzaren bidez kubo txikiak hartzeko gai dena. Eszenatokian kolore ezberdinetako kuboak ordenik gabe kokatuta egongo dira, biltegi industrial bat simulatuz. Errobotak banan-banan hartuko ditu, eta kamerara hurbildu ondoren, koloreka kutxa ezberdinetan sailkatuko ditu. Hau posible izateko, beharrezkoa da Lab View erabiliz kuboen koloreak identifikatzeko gai den programa bat diseinatzea, eta baita Sysmac Studio erabiliz errobotaren mugimenduak kontrolatzen dituen beste programa bat ere.

[ES]El objetivo de este proyecto es diseñar un programa de ordenador capaz de controlar el robot Delta. Este robot está formado por un brazo con una pinza en su extremo, mediante la cual es capaz de coger cubos pequeños. En el escenario habrá cubos de diferentes colores colocados desordenadamente en lo que simulará un almacén industrial. El robot los cogerá uno a uno, y tras aproximarlos a la cámara, los clasificará en cajas dependiendo de su color. Para que esto ocurra, es necesario diseñar un programa que identifique el color de cada cubo usando Lab View, y otro programa que controle los movimientos del robot usando Sysmac Studio.

[EN]The aim of this project is to design a computer program to control the Delta robot. This gadget is formed by an arm, which is capable to hold small cubes using a pin. In the scene, there will be cubes of different colours orderlessly placed in which will simulate an industrial store. The robot will take them one by one, and after approximating them to a camera, it will classify them by colours into different boxes. For this to happen, it is necessary to design a program that can identify the colour of the cube using Lab View, and another one to control the movements of the robot, using Sysmac Studio.