Arquitectura de control para robots humanoides

Abstract

[ES]El siguiente documento describe los pasos para realizar el control de un robot humanoide a escala, definiendo con ello sus conceptos más relevantes, su modo de funcionamiento y las características y patrones de trabajo a seguir durante su procedimiento. En un primer momento, se desarrolla el contexto en el que se incluye esta propuesta de trabajo, detallando, al mismo tiempo, los objetivos y el alcance que tiene respecto al campo de la robótica humanoide. Este proyecto, basado en el diseño e implementación de una arquitectura de control que permite a robots humanoides de bajo coste desarrollar tareas, se une con otros tres proyectos relacionados con el estudio cinemático, estrategias de programación y algoritmos de visión robótica. En resumen, se logra un robot capaz de competir en las 4 pruebas de la competición nacional CEABOT 2017.

[EN]The following document describes the steps to control a humanoid robot at scale, defining its most relevant concepts, how it works and the characteristics and work patterns to follow during its procedure. At first, the context in which this proposal of work is included is developed, at the same time detailing the objectives and the scope that it has with respect to the field of humanoid robotics. This project, based on the design and implementation of a control architecture that allows low cost humanoid robots to develop tasks, joins with three other projects related to kinematic study, programming strategies and robotic vision algorithms. In summary, a robot capable of competing in the 4 events of the national competition CEABOT 2017 is achieved.

[EN]Hurrengo dokumentua eskala giza robot bat kontrolatzea, horrela, kontzeptu garrantzitsuenak definitzeko urratsak deskribatzen, beren funtzionamendua eta ezaugarriak eta lan eredu modura zure prozedura zehar jarraitu. Hasiera batean, testuinguru horretan proposamena lan honetan, zehaztuz, helburuak eta norainokoa giza robotika alorrean aintzat hartuta, berriz sartzen da garatzen. Proiektu hau, oinarritzen diseinatu eta ezartzeko kontrol arkitektura batena esker kostu txikiko giza itxurako robotak egiteko betebeharrak, hiru antzeko zinematikoa azterketa lotzen, estrategiak eta algoritmoak robot ikusmen proiektuetarako programazioa. Oro har, 4 lehiaketa nazional CEABOT 2017 entsegu batean lehiatzeko gai robot bat lortzen da.