Herramienta Matlab para control de un microrobot

Abstract

Castellano El objetivo del presente trabajo fin de grado es controlar el brazo robótico Braccio mediante el programa informático Matlab. El brazo robótico Braccio de Tinkerkit tiene 5 grados de libertad más una pinza, lo cual acaban siendo 6 servos (pequeños motores). Para lograr el objetivo se tendrá que establecer un puente mediante Matlab y los servos del brazo robótico, los cuales podrán ser controlados por una interfaz gráfica que se creará. Para la creación de esta interfaz gráfica además de sus subyacentes programas, se necesitarán las longitudes de las partes del brazo y los límites a los que puedan girar los servos. La interfaz gráfica tendrá tres funciones: control mediante cinemática inversa, control mediante cinemática directa y espacio de trabajo.

Euskera Hurrengo gradu amaierako lanaren helburua Braccio beso robotikoa kontrolatzea da Matlab programa informatikoarekin. Tinkerkit-en Braccio beso robotikoak 5 askatasun gradu eta pintza bat dauzka, beraz hauek mugitzeko 6 servo (motore txikiak) beharko dira. Lan honen helburua gauzatzeko Matlab eta servoen arteko konexio bat egin beharko da, eta hauek Matlaben programatu beharko den interfaz grafiko batetik kontrolatu ahalko dira. Interfaz grafiko hau eta honek behar dituen programak egiteko, Braccio beso robotikoaren atalen luzeerak eta servoen biratzeko limiteak beharko dira. Interfazak hurrengo hiru funtzioak edukiko ditu: zinematika zuzenaren araberako kontrola, alderantzizko zinematikaren araberako kontrola eta lan eremua.

Inglés The objective of the present final degree work is to control the robotic arm Braccio from the informatic program Matlab. The Braccio robotic arm from Tinkerkit has 5 degrees of freedom plus a gripper, with a total of 6 servos (small motors). In order to reach the objective a connection between Matlab and the servos of the robotic arm has been developed, so that it is possible to control the servos via a Grapchic User Interface (GUI). For the creation of this GUI and its subjacent programs, the lengths of the arm’s parts and the limits at which the servos can turn will be needed. The GUI will have three functions: control by forward kinematics, control by inverse kinematics and workspace.