Manipuladores paralelos actuados por cables

Abstract

En este trabajo se realiza un informa sobre los manipuladores paralelos actuados por cables. Un manipulador paralelo es una cadena cinemática cerrada con una plataforma móvil conectada a una base fija mediante varias cadenas cinemáticas independientes. Si los actuadores que unen la base fija con la plataforma móvil son cables, entonces se denominan manipuladores paralelos actuados por cables. Para su realización se ha recopilado toda la información posible ya sea de internet, de revistas de ingeniería o de libros de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería (ETSI) y se ha expuesto con la finalidad de que cualquier persona pueda acudir a este trabajo en busca de información. En él se puede encontrar información acerca de qué es un manipulador paralelo actuado por cables, qué características tiene, qué tipos hay, para qué se usan y cuáles son las ecuaciones que rigen su movimiento.

Lan honetan kableen bidez eragindako manipulatzaile paraleloei buruzko txosten bat egiten da. Manipulatzaile paralelo bat: kate- zinematikoa itxita plataforma mugikor batekin base finko bati lotuta aparteko kate-zinematikoa batzuen bidez. Base finkoa plataforma higikorrari lotzen dituzten eragingailuak kableak badira, kableen bidez eragindako manipulatzaile paraleloak deitzen dira. Lana burutzeko interneteko, ingenieritza-aldizkarietako edo ETSIko liburuetako informazioa bilduko da, eta edozeinek informazioa bilduko da, eta edozeinek informazioa bila lan honetara etor dezake manipulatzaile paralelo zer den, zein mota dauden, zertarako erabiltzen diren eta zein ekuazio eraentzen dituen bere mugimendua bilatzeko.

This work deals a report about cable driven parallel manipulators. A parallel manipulator is a closed kinematic chain with an end-effector connected to a fixed base by several independent kinematic chains. If the actuators connecting the fixed base to the end- effector are cables, then it is called cable driven parallel manipulators. For its realization, all posible information will be collected, wether from the Internet, engineering journals or books of the High Technical School of Engineering (ETSI), and it will be exposed so that anyone can go to this work searching for information. It contains information about what a cable driven parallel manipulator is, what characteristics it has, what types there are, what they are used for and what are the equations that govern their movement.