Reproyección multi-vista de objetos para vehículos autónomos

Abstract

La detección y reproyección de objetos 3D en imágenes monoculares ha sido poco usada en el ámbito de la conducción autónoma debido a la gran eficacia del uso de LiDARs (Laser Imaging Detection and Ranging). El problema con este método es el precio de estos sistemas láser. Con el aumento de la capacidad de cómputo de tanto tarjetas gráficas como procesadores, la tarea de reproyección usando solo las detecciones de redes neuro- nales y cámaras calibradas está volviéndose más viable. Es por esto que se ha propuesto un método de reproyección de detecciones 2D, realizando la calibración de un sistema de 4 cámaras en el vehículo de testeo del centro de investigación Vicomtech. El método se ha integrado en un diagrama RTMaps (Real Time Multisensor applications) en tiempo real, y utilizado en el vehículo de test en diferentes demostraciones. Adicionalmente, se ha realizado un estudio del error de reproyección utilizando una base de datos anotada y accesible públicamente.