Control de la navegación de una plataforma móvil Kobuki con un brazo manipulador WidowX

Abstract

Castellano: En este trabajo se va a desarrollar el control de una base móvil Kobuki que monta encima un brazo robótico WidowX para introducirlo en un sistema de fabricación flexible en el que pueda ofrecer operaciones de transporte y manipulación. Como framework robótico que maneja el conjunto, se utiliza ROS (Robot Operating System) y se realiza un análisis de su funcionamiento e implementación en los equipos. Para efectuar el control se deben conocer las características de los equipos y por ello, se describen sus especificidades y las posibilidades que ofrecen. Además, por tratarse de una plataforma robótica móvil, las comunicaciones entre los distintos equipos que participan deben ser inalámbricas, así que se diseñan e implementan módulos de transmisión inalámbrica de datos.

Euskara: Lan honetan, gainean WidowX beso robotiko bat daraman Kobuki base mugikorraren kontrola garatuko da.Honen helburua, fabrikazio malgu sistema batean robot hauek sartzea da, garraio eta manipulazio ariketak egin ditzaten. Framework robotikogisa, ROS (Robot Operating System) erabiliko da eta haren inplementazioa eta lan egiteko erakaztertuko dira.Kontrola garatzeko ekipamenduaren ezaugarriak ezagutzea beharrezkoa da, beraz, haren ezaugarriak eta ematen dituzten aukerak deskribatzen dira. Horrez gain, robot mugikor bat denez, elementu guztien arteko komunikazioak haririk gabekoak izatea ezin hobea izango litzake. Hortaz, haririk gabeko datuen transmisioa izateko zenbait modulu sartu eta garatu egiten dira.

English: In this work, the control of a Kobuki mobile base which carries a WidowX robotic arm ontop of itsstructure will be developedwith the aim of introducing it in a flexible manufacturing system in order to performmanipulation and delivery actions.This project will use ROS (Robot Operating System) and its implementation as well as its working structurewill be analyzed. A description of the equipments and the possibilities they offer is done so that the control is performedwith as much resources as possible. In addition, the communications between different elements of the work environment must be wireless since this project’s mobile base independence has to be optimal. As a consequence, some wireless data transmission tools are developed in the project.