Diseño y desarrollo de un paquete Ros para el control del brazo manipulador Tinkerkit Braccio

Abstract

El brazo robótico Tinkerkit Braccio está formado por seis servomotores controlados por una placa Arduino Mega 2560. Hasta el momento, la programación de los movimientos articulados del brazo se ejecuta desde el programa de Arduino. La idea de este proyecto es conseguir hacer el mencionado control utilizando la conocida plataforma de ROS, para lo que será necesario crear un driver que comunique esta plataforma con la mencionada placa. Español.

TinkerKit Braccio beso robotikoa sei serbomotorez osatuta dago, Arduino Mega 2560 plaka batek kontrolatuak. Gaur egunera arte, besoaren mugimendu artikulatuen programazioa Arduino programatik exekutatu izan da. Proiektu honen helburua kontrol hori ROS plataforma ezagunetik egin ahal izatea da, horretarako driver bat sortu beharko da plataforma honen eta aipatutako plakaren artean komunikazioa ahalbidetuko duena. Euskera.

The robotic arm TinkerKit Braccio is made up of six servomotors which are controlled by Arduino Mega 2560 board. Until nowadays, the jointed movement of the arm is programmed by Arduino platform. The finality of this project is to do this control of movements with the well-known platform ROS, for which will be necessary to create a driver which will communicate the platform with the mentioned board. Inglés.