Implementación de maqueta de motor DC y aplicación de diferentes tipos de control utilizando Arduino

Abstract

[ES] En el presente trabajo de fin de grado, se pretende diseñar un dispositivo hardware de simulación de los diferentes controles estudiados en las asignaturas de Control Automático I y Control Automático II [1]. Se trata de un sistema formado por una varilla capaz de desplazarse angularmente [2]. La idea es sacar a la varilla de su posición de equilibrio mediante una perturbación externa. El sistema de control diseñado, actuará entonces para hacer que vuelva a la posición inicial con la mejor dinámica posible con la ayuda del actuador del sistema, un motor de corriente continua, y un controlador implementado en la placa Arduino Uno [3]. Además de lo anterior, con el objetivo de una mejor visualización de la dinámica que introducen los controles, se aplican cambios de referencia sacando a la varilla de la posición de equilibrio. Debido a que la placa Arduino trabaja con señales digitales, se tendrán que discretizar los controles. Además, se deberá elegir un periodo de muestreo adecuado para el correcto funcionamiento del sistema y evitar problemas como puede ser el Aliasing [4]. También la elección de los componentes tiene un papel fundamental a la hora de conseguir los mejores resultados. Características como la resolución, la zona muerta y la saturación serán importantes para conocer las limitaciones que tendrán en el sistema. La memoria se divide en varios capítulos, ordenados cronológicamente según la realización del proyecto. En ellos se detallan de forma concisa, los procedimientos que se han llevado a cabo para diseñar y evaluar cada una de las partes que componen este proyecto.