Aplicación de un robot colaborativo de dos brazos para la resolución del cubo de rubik basado en visión artificial

Abstract

ESPAÑOL: Con objeto de entretener y acercar al usuario al mundo de la robótica, este trabajo presenta una célula robotizada para la resolución de cubos de Rubik. El sistema está formado por el robot colaborativo YuMi de dos brazos y una cámara de visión artificial. Gracias a esta cámara, el sistema es capaz de detectar la posición y la configuración del cubo de Rubik, además de identificar si se trata de un cubo de 2x2 o de 3x3. Una vez detectado el cubo, el robot utiliza los dos brazos para resolver el cubo con el mínimo número de giros y movimientos posibles. Adicionalmente, con el fin de aumentar la comunicación entre el sistema y el usuario, se le ha añadido una pantalla táctil y un módulo de sonido.

INGLES: In order to entertain and get robotics closer to the user, this work presents a robotic cell for the resolution of Rubik’s cubes. The system consists of the YuMi two-armed collaborative robot and an artificial vision camera. Thanks to this camera, the system is able to detect the position and configuration of the Rubik’s cube, in addition to identifying whether it is a 2x2 or 3x3 cube. Once the cube is detected, the robot uses its both arms to solve the cube with the minimum number of turns and movements possible. Additionally, in order to increase communication between the system and the user, a touch screen and a sound module have been added.

EUSKERA: Robotikaren mundura hurbiltzeko eta entretenitzeko asmoz, Rubiken kuboak ebazteko zelula robotizatu bat aurkezten du lan honek. Sistema bi besoko YuMi robot kolaboratzaileak eta ikusmen artifizialeko kamera batek osatzen dute. Kamera honi esker, sistema Rubiken kuboaren posizioa eta konfigurazioa detektatzeko gai da, 2x2ko kuboa edo 3x3koa den identifikatzeaz gain. Kuboa detektatu ondoren, robotak bi besoak erabiltzen ditu kuboa ahalik eta bira eta mugimendu gutxienekin ebazteko. Gainera, sistemaren eta erabiltzailearen arteko komunikazioa areagotzeko, ukimen-pantaila bat eta soinu-modulu bat gehitu zaizkio.