Estudio de sensores IMU: control de equilibrio mediante un robot móvil

Abstract

[ES] A lo largo de este documento puede verse un estudio realizado sobre unidades de medición inercial (IMU) y una aplicación experimental realizada con este tipo de sensores. Durante el estudio se han explicado los conceptos teóricos y las bases físicas relacionadas con el funcionamiento de estos sensores y la tecnología que utilizan. Para la realización del experimento se ha utilizado una gran variedad de Hardware y Software, por lo que se han realizado comparaciones entre las diferentes posibilidades y se ha explicado el funcionamiento de los componentes principales. El experimento realizado consiste en el control de un sistema dinámico, por lo que también se ha trabajado en teoría de control y su implementación mediante software. El sistema dinámico mencionado está formado por un balancín y dos masas, siendo una de ellas un robot. Para la realización del experimento se han montado tanto el balancín como el robot. Además se ha realizado un diseño CAD del balancín que después ha sido impreso en 3D y un diseño electrónico de una placa PCB diseñada a medida. El diseño de la placa PCB incluye todo el Hardware necesario para el funcionamiento del robot, esta ira ensamblada sobre un chasis comercial. El Software del robot también ha sido programado desde cero en Circuitpython.