Desarrollo de un sistema óptico de medición de posición en el espacio
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Date
2016-12-16Author
San Martín Carbajo, Laura
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[ES]La tecnología se ha convertido en un factor vital en una sociedad que busca la
mejora continua. El desarrollo tecnológico resulta realmente importante en todos los
ámbitos, haciéndose imprescindible cuando hablamos de la medicina.
Centrándonos en una rama de la mecánica, la robótica se ha empleado en numerosas
ocasiones en el ámbito de la salud, teniendo especial interés en la terapia de
rehabilitación. Los robots rígidos empleados en la asistencia de personas presentan el
inconveniente de la falta de flexibilidad, que puede traducirse en un daño físico en el
paciente si se pierde el control del movimiento del mismo. Este inconveniente se
acentúa en función de la parte del cuerpo que sea necesario rehabilitar, siendo
especialmente peligroso en zonas en contacto con la columna vertebral.
El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado consiste en medir el movimiento
de una cabeza humana sobre la cual un robot flexible ejerce una serie de fuerzas. La
aplicación de estas fuerzas se realiza sobre una corona que diseñamos y fabricamos
en el laboratorio y nos posibilita, a través de un software de programación, identificar
unos puntos de referencia, que determinan la posición espacial de la cabeza en
diferentes momentos temporales, y nos permiten establecer si existe mejoría en el
movimiento del cuello del paciente. [EN]Technology has become a vital factor in a society that looks for a continuous
improvement. Technological development is really important in all areas, becoming
essential when we talk about medicine.
Focusing in a branch of mechanics, robotics has been use in a huge number of
moments in the field of health, having special interest in the therapy of rehabilitation.
Rigid robots used for the assistance of people that have lack of flexibility, can provoke
a physic hurt if the control of the movement of the robot is lost. This disadvantage is
emphasized depending on the part of the body that is going to be rehabilitated, being
particularly dangerous in areas in contact with the spine.
The main aim of this Final Project is to measure the movement of a head on which a
flexible robot makes some forces. The application of these forces is done on a crown
that we design and manufacture in the laboratory and it allows us, through a software,
to identify some reference points to determine the spatial position of the head at
different times. [EU]Etengabeko hobekuntza bilatzen duen gizartearen ezinbesteko oinarria bihurtu da
teknologia. Garapen teknologikoa oso garrantzi handia du hainbat eremutan, batez ere medikuntzan.
Mekanikaren adar espezifiko batean arreta berezia jarriz, robotika hain zuzen, osasun
arloan oso erabilia dela esan beharra dago, batez ere, errehabilitazio terapietan.
Pertsonen laguntza medikoan erabilitako robot zurrunek malgutasun falta aurkeztu ohi
dute eta mugimenduen kontrola galduz gero, min fisikoak eragin dezakete gaixoetan.
Tratamendua jasaten ari den gorputzaren atalaren arabera areagotzen da eragozpen
hori, bizkarrezurretik gertu dauden atalak arrisku handia dutelarik.
Gradu Amaierako Lan honen helburu nagusia, robot malgu batek giza buruan eragiten
dituen indarren mugimendua neurtzean datza. Indar horiek laborategian diseinatutako
eta egindako koro batean ezartzen dira eta programazio software baten bidez,
erreferentzia puntuak ezagutuz, buruak denbora ezberdinetan dituen posizioak
mugatzea zein lepoaren hobekuntzak ezagutzea ahalbidetzen digu.