Desarrollo de un sistema óptico de medición de posición en el espacio

Abstract

[ES]La tecnología se ha convertido en un factor vital en una sociedad que busca la mejora continua. El desarrollo tecnológico resulta realmente importante en todos los ámbitos, haciéndose imprescindible cuando hablamos de la medicina. Centrándonos en una rama de la mecánica, la robótica se ha empleado en numerosas ocasiones en el ámbito de la salud, teniendo especial interés en la terapia de rehabilitación. Los robots rígidos empleados en la asistencia de personas presentan el inconveniente de la falta de flexibilidad, que puede traducirse en un daño físico en el paciente si se pierde el control del movimiento del mismo. Este inconveniente se acentúa en función de la parte del cuerpo que sea necesario rehabilitar, siendo especialmente peligroso en zonas en contacto con la columna vertebral. El objetivo principal de este Trabajo de Fin de Grado consiste en medir el movimiento de una cabeza humana sobre la cual un robot flexible ejerce una serie de fuerzas. La aplicación de estas fuerzas se realiza sobre una corona que diseñamos y fabricamos en el laboratorio y nos posibilita, a través de un software de programación, identificar unos puntos de referencia, que determinan la posición espacial de la cabeza en diferentes momentos temporales, y nos permiten establecer si existe mejoría en el movimiento del cuello del paciente.

[EN]Technology has become a vital factor in a society that looks for a continuous improvement. Technological development is really important in all areas, becoming essential when we talk about medicine. Focusing in a branch of mechanics, robotics has been use in a huge number of moments in the field of health, having special interest in the therapy of rehabilitation. Rigid robots used for the assistance of people that have lack of flexibility, can provoke a physic hurt if the control of the movement of the robot is lost. This disadvantage is emphasized depending on the part of the body that is going to be rehabilitated, being particularly dangerous in areas in contact with the spine. The main aim of this Final Project is to measure the movement of a head on which a flexible robot makes some forces. The application of these forces is done on a crown that we design and manufacture in the laboratory and it allows us, through a software, to identify some reference points to determine the spatial position of the head at different times.

[EU]Etengabeko hobekuntza bilatzen duen gizartearen ezinbesteko oinarria bihurtu da teknologia. Garapen teknologikoa oso garrantzi handia du hainbat eremutan, batez ere medikuntzan. Mekanikaren adar espezifiko batean arreta berezia jarriz, robotika hain zuzen, osasun arloan oso erabilia dela esan beharra dago, batez ere, errehabilitazio terapietan. Pertsonen laguntza medikoan erabilitako robot zurrunek malgutasun falta aurkeztu ohi dute eta mugimenduen kontrola galduz gero, min fisikoak eragin dezakete gaixoetan. Tratamendua jasaten ari den gorputzaren atalaren arabera areagotzen da eragozpen hori, bizkarrezurretik gertu dauden atalak arrisku handia dutelarik. Gradu Amaierako Lan honen helburu nagusia, robot malgu batek giza buruan eragiten dituen indarren mugimendua neurtzean datza. Indar horiek laborategian diseinatutako eta egindako koro batean ezartzen dira eta programazio software baten bidez, erreferentzia puntuak ezagutuz, buruak denbora ezberdinetan dituen posizioak mugatzea zein lepoaren hobekuntzak ezagutzea ahalbidetzen digu.