Metodología de análisis y diseño para un manipulador paralelo tipo delta
Laburpena
[ES]El presente documento analiza el proceso de diseño y fabricación de un prototipo de
manipulador paralelo tipo delta. En este proceso se cuenta con tres etapas bien diferenciadas: el
análisis de la cinemática mediante la creación de un modelo matemático flexible, el diseño de un
prototipo válido mediante técnicas CAD y el uso de los métodos de fabricación utilizados para la
obtención del mismo. Se analizará la metodología implementada en cada etapa, junto con la
viabilidad de su aplicación industrial y sus ventajas frente a otras alternativas. [EN]The present paper analyses the design and fabrication process of a delta parallel
manipulator prototype. This process contains three main steps: the analysis of the kinematics
through the creation of a flexible mathematic model, the designs of a valid prototype through CAD
techniques and the use of fabrication procedures to obtain it. The methodology implemented in every
step will be analysed, besides its industrial viability and advantages over other options. [EU]Dokumentu honek delta motako manipuladore paralelo baten diseinu eta
fabrikazio prozesuak aztertuko ditu. Prozesu horretan hiru pauso bereizi daitezke:
zinematikaren analisia modelo matematiko malgu baten sorkuntzaren bitartez, prototipo
onargarri baten diseinua CAD tekniken bidez eta prototipoa eskuratzeko fabrikazio
metodoen erabilera. Pauso bakoitzean inplementatutako metodologia aztertu egingo da,
bere erabilera industrialetarako aplikagarritasuna eta beste aukeren aurrean dituen
abantailekin batera.