Estudio de sensores IMU: control de equilibrio mediante un robot móvil
Ikusi/ Ireki
Data
2024-05-10Egilea
Fernández Olivera, Sergio
Laburpena
[ES] A lo largo de este documento puede verse un estudio realizado sobre unidades de medición
inercial (IMU) y una aplicación experimental realizada con este tipo de sensores. Durante
el estudio se han explicado los conceptos teóricos y las bases físicas relacionadas con el
funcionamiento de estos sensores y la tecnología que utilizan.
Para la realización del experimento se ha utilizado una gran variedad de Hardware y Software, por lo que se han realizado comparaciones entre las diferentes posibilidades y se ha
explicado el funcionamiento de los componentes principales.
El experimento realizado consiste en el control de un sistema dinámico, por lo que también
se ha trabajado en teoría de control y su implementación mediante software. El sistema
dinámico mencionado está formado por un balancín y dos masas, siendo una de ellas un
robot.
Para la realización del experimento se han montado tanto el balancín como el robot.
Además se ha realizado un diseño CAD del balancín que después ha sido impreso en 3D
y un diseño electrónico de una placa PCB diseñada a medida. El diseño de la placa PCB
incluye todo el Hardware necesario para el funcionamiento del robot, esta ira ensamblada
sobre un chasis comercial.
El Software del robot también ha sido programado desde cero en Circuitpython.