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dc.contributor.advisorArtaza Fano, Fernando
dc.contributor.authorPousa Piñeiro, Samuel
dc.contributor.otherMáster Universitario en Ingeniería de Control, Automatización y Robótica
dc.contributor.otherKontrol Ingeniaritza, Automatizazioa eta Robotika Masterra
dc.date.accessioned2024-05-10T18:00:05Z
dc.date.available2024-05-10T18:00:05Z
dc.date.issued2024-05-10
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10810/67907
dc.description.abstractEl empleo de bancos de pruebas para generar nuevos conocimientos científicos y tecnológicos es uno de los pilares de la investigación. En el presente Trabajo Fin de Máster, se aborda el diseño, modelado y control de un robot paralelo planar 3RRR que pueda servir como banco de ensayos para el testeo y exploración de nuevos algoritmos de control y de técnicas de aprendizaje autónomo. Como elemento de actuación se emplean músculos neumáticos artificiales. El robot es reconfigurable, de forma que es posible modificar fácilmente el número, la posición y el tamaño de los músculos y elementos rígidos que lo conforman, obteniendo así una amplia variedad de relaciones cinemáticas y dinámicas. Previamente al diseño del prototipo, se realiza un estudio sobre la robótica paralela y sobre el funcionamiento de los actuadores de tipo McKibben. Para el diseño y simulación de la solución se utiliza el entorno de Simscape-Simulink, obteniendo buenos resultados de posicionamiento y seguimiento de trayectorias por parte del robot. Además, se propone una lista de componentes y consideraciones para su construcción física.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/
dc.subjectmúsculos neumáticoses_ES
dc.subjectSimscape
dc.subjectrobótica paralela
dc.subjectrobot planar 3RRR
dc.subjectmodelado y simulación
dc.subjectbanco de ensayos
dc.titleDiseño, modelado y control de robot paralelo neumático reconfigurablees_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.date.updated2023-09-12T08:45:27Z
dc.language.rfc3066es
dc.rights.holderAtribución-NoComercial-Compartir Igual (cc by-nc-sa)
dc.contributor.degreeMáster Universitario en Ingeniería de Control, Automatización y Robótica
dc.contributor.degreeKontrol Ingeniaritza, Automatizazioa eta Robotika Unibertsitate Masterra
dc.identifier.gaurassign155067-1080244es_ES


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